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随车起重机是由起重臂、立柱、机架、支腿以及液压元件组成的。起重臂是起重时把货物提起的主要装置。立柱是连接吊臂和机架的重要部件，货物左右旋转时主要靠立柱。机架主要是连接和固定立柱及支腿的部件。支腿的主要作用是吊机作业时保持吊机的平衡。液压系统是由油箱、油泵、油缸、多路换向阀、液压锁、平衡阀、马达、回转中心接头及管路等组成。另外还有卷扬机构、回转机构等。